计算机视觉几乎完全建立在线性代数之上：图像是矩阵，几何变换是矩阵乘法，相机成像是投影矩阵，三维重建是求解线性方程组。本章带你串起齐次坐标、单应矩阵、相机标定、对极几何、SfM 与 SLAM 的完整脉络。